長　　度：133.9mm
重　　量：6.7kg
啟停扭矩：459Nm
最大轉速：40RPM
,深圳市零差云控科技有限公司是一家專注于開發機器人系統核心部件的科技型企業。公司主要產品是中空絕對值編碼器、高功率微型伺服驅動器，主要適用于機器人、工業自動化、醫療設備等領域。公司以客戶需求為導向，全方位超越進口核心零部件為目標，讓機器人實現真國產。" />

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機器人關節

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機器人關節模組
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eRob142 I型

機器人關節

機器人關節模組

快速組建機器人

省掉上百種機械電子器件選型、設計、采購、組裝的人力和時間成本。

  • 直徑長度比>1
  • D/L=1.06
  • 直徑142mm
  • 長度僅133.9mm
  • 超大18mm中孔
  • 最大容許高達892Nm扭矩
  • 自重僅6.7kg
醫療機器人關節模組
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如此精密的空間內都包含什么？

八大核心部件

機器人關節模組核心部件
  • 電機端絕對值編碼器
  • 輸出端多圈絕對值編碼器
  • 無框力矩電機
  • 精密諧波減速機
  • 直流驅動器
    溫度傳感器
  • 摩擦式制動保持器
  • 扭矩傳感器
  • 機器人關節模組EtherCAT通信
  • 機器人關節模組CANopen通信
  • 機器人關節模組Modbus通信
協作機器人關節模組
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具備EtherCAT、CANopen，Modbus通信，開放的位置環、速度環、電流環數據及PID實時調節，適合動態變負載、變慣量的機器人應用。

還有：
±10V模擬量接口、脈沖方向接口、I/O接口、RS485接口、外部編碼器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空間。

機器人關節模組編碼器

編碼器部分

內置雙絕對值編碼器全閉環控制

重復定位精度高達±7角秒，絕對定位精度高達±15角秒*，可記憶單圈及多圈斷電位置，全閉環控制，無磨損精度。實時補償減速機傳動誤差和齒隙。

剎車部分
機器人關節模組制動器

高可靠摩擦制動器

  • 采用摩擦式制動保持器，
  • 停機無晃動，
  • 開機無抖動。
  • 可實現滿負載零速啟動。
  • 運行無磨粉，轉動無噪音，
  • 耐受100%全速重載急停。
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?

?產品參數?

?
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關節型號 eRob142HXXI
諧波減速機-速比 32-50 32-80 32-100 32-120 32-160
啟停峰值扭矩（Nm） 281 395 433 459 484
平均負載轉矩容許最大值（Nm） 140 217 281 281 281
額定扭矩（Nm） 99 153 178 178 178
瞬間容許最大扭矩（Nm） 497 738 841 892 892
輸出端峰值轉速（RPM） 40 25 20 16.7 12.5
電機功率（W） 1000
供電電壓（V） 48V（±10%）
請務必詳細閱讀《為什么不能用普通的開關電源作為模組的供電?》 以及《關節模組手冊》第三章eRob輸入電源說明
減速器輸出端慣量（g-mm2） 2589596
減速機輸出端質量（kg） 1.21
不含制動器版 減速機輸入端慣量（g-mm2） 1244894
減速機輸入端質量（kg） 1.33
外徑×長度（mm） 142×133.9
總質量（kg） 6.49
含制動器版 減速機輸入端慣量（g-mm2） 1273287
減速機輸入端質量（kg） 1.37
外徑×長度（mm） 142×133.9
總質量（kg） 6.7
共同參數 通孔直徑：18mm，IP等級：IP54
制動器類型：摩擦式阻尼制動器
選裝配置 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus,重復/絕對定位精度:±7/±15角秒或±10/±25角秒*，詳細見下方說明
注：以上只保留最新參數,在不同版本產品中略有差異,具體參數詳見各型號、各版本圖紙

后蓋標識變更(以ECAT通訊協議為例)

*

MC XX.EX.XX中的大寫E代表新版后蓋。

**

新舊標識后蓋自然過渡更新，舊后蓋庫存消耗后，將統一使用新后蓋。

?

?關節型號表示方式?

?
?
  • 關節系列
    eRob
    ?
    零差云控關節系列
    ?
  • 關節外徑
    {{ selod }}
    ?
    Φ{{ selod }}mm
    ?
  • 長度和承載
    {{ sellen }}
    ?
    {{ lenMap[sellen] }}
    ?
  • 減速比
    {{ selsubi }}
    ?
    減速比：{{ selsubi }}
    ?
  • 安裝類型
    {{ seltype }}
    ?
    {{ {'I': '直筒型', 'T': '轉角型'}[seltype] }}
    ?
  • 制動器
    {{ selbreak }}
    ?
    {{ {'F': '無', 'B': '帶'}[selbreak] }}制動器
    ?
  • 輸出端編碼器
    {{ selecoder }}
    ?
    {{ ecoderMap[selecoder].replace('
    ', '') }}
    ?
  • 通孔直徑
    18
    ?
    18mm
    ?
  • 通信類型
    {{ selbus }}
    ?
    {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }}
    ?
  • 扭矩傳感器
    {{ seltorque }}
    ?
    {{ {'N': "無", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩傳感器
    ?
當前關節型號：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }}

產品型號參數剖析

（以eRob142H100I-BM-18EN為例）

eRob
  • 本公司在售關節系列產品命名的前綴。
70
  • I型關節的外部最大處的直徑，以mm為單位
  • T 型外徑略大于該值，詳見圖紙。
醫療機器人關節模組
?
F
  • 表示減速機類型：
  • F使用的是扁平型減速機；
  • F系列擁有更短的尺寸，更輕的重量；
  • H系列擁有更大的功率、轉速和承載能力。
100
  • 減速比也稱速比。速比由柔輪和剛輪的齒輪數決定。
  • 當輸出端轉過一圈時，電機端轉過減速比+1圈
I
  • 即直筒型關節，目前我司
  • 有I型跟T型關節。
  • 二者除外殼安裝方式不同外,
  • 其他參數均相同。
人形機器人關節模組
I型關節
人形機器人關節模組
T型關節
?
B
  • B表示該關節帶制動器，F表示不帶制動器。
  • 制動器可以在關節未通電時，保持鎖定位置。
M
  • 指輸出端編碼器配置:
  • (M)輸出端為多圈絕對值編碼器:可在未通電的情況下持續記錄運行角度，多圈功能需要電池并在包裝內提供;
  • (S) 輸出端為單圈編碼器:能提供輸出端的角度絕對值。轉過多圈時，重新上電后，不記錄圈數。
  • (HM)輸出端為高精度多圈絕對值編碼器;
  • (HS)輸出端為高精度單圈絕對值編碼器;
  • HM/HS輸出端安裝有高精度校準后的編碼器;
  • 高精度（HM或HS）系列均內置扭矩傳感器功能。
  • 該版本是在裝配完成后增加了對整機裝配誤差的補償，以及具有自動識別負載安裝誤差并且自動補償因不同負載引起的彈性變形誤差，適用于對絕對精度要求很高的場合。
    ?
    • HM/HS型號的重復/絕對精度為±7/±15角秒,
    • 非HM/HS型號的重復/絕對精度為±10/±25角秒*。
    ?
  • 普通版本即可滿足常見工業機器人及自動化行業需求
    ?
  • 如果您對絕對精度定位要求較高，建議選擇HM/HS版本。
18
  • 表示關節中間的通孔直徑。
工業機器人關節模組
?
E
達芬奇機器人關節模組
  • 即關節的通信接口類型，有EtherCAT(簡寫E)與CANopen(簡寫C)兩種。
  • EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同時支持，請根據實際通信需求謹慎選擇。
  • EtherCAT和CANopen關節均支持RS485接口的Modbus協議。
通信協議 選型代號 E C
EtherCAT ? ?
CANopen ? ?
自定義CAN ? ?
RS485接口的Modbus ? ?
?
N
  • N表示無扭矩傳感器，
  • T代表雙編碼器差值測量法的扭矩傳感器，
  • 帶扭矩傳感器的版本均內置高精度（HM或HS）系列編碼器，
  • 詳見《關節模組手冊》第二十二章
□
  • 定制尾綴
  • ??C—使用低溫油脂，詳見《eRob關節高低溫可靠性測試報告》http://www.hangzhoupiaowu.cn/Certification/95.html
  • 指定品牌的減速機
  • ??L D-使用綠的諧波減速機
  • ??HM-使用杉川（原大族）減速機
  • ??L F-使用來福減速機
  • 目前有且僅有以上三個品牌為我方現有合格供應商
  • ??在多數場景下，我們建議您無需指定特定的減速機供應商
  • ??指定的供應商產品可能受市場價格波動和交貨周期影響
?

?關節參數示意圖?

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?
機器人關節模組產品參數

*關于精度具體說明，詳見機器人關節精度檢測報告

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　電話：134 8079 6208

　郵箱：sales@zeroerr.com

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