1. 如圖1，打開菜單欄 File->New->Project,新建 TwinCAT 工程。

2. 彈出 New Project 窗口（如圖2），選擇右側 Installed->Templates-> TwinCAT Projects， 以英文名命名工程名（Name），選擇工程存放路徑（Location），點擊“OK”按鈕，則新建了一個名為“TwinCAT Project1”的工程（如圖3）。

3. 如圖 4，點擊菜單欄 TwinCAT->Restart TwinCAT(Config Mode)，彈出 Microsoft Viusal Studio 窗口（如圖5），點擊“確定”按鈕。

4. 如圖 6，選擇工程目錄下 I/O，右鍵點擊 Devices->Scan，彈出 Microsoft Viusal Studio 窗 口（如圖7），點擊“確定”按鈕。彈出“new I/O devices found”窗口（如圖8），顯示自動勾選的設備即為掃描到的從站設備（若未顯示自動勾選的設備表明未掃描到從站設備，需確認設備運行狀態和網線連接是否正常），點擊“OK”按鈕。后續彈出窗口均點擊“OK”或 “是”按鈕即可（如圖 9~圖11）。

5. 到此如圖12，“TwinCAT Project1”工程下 IO/Devices 路徑下出現 ZeroErr Driver logo圖標以及從站設備名 Drive1(Zerror Driver)，表明主站成功掃描到并連接伺服驅動，否則需確認伺服對應 XML 文件及其放置路徑是否正確。

6. 如圖13，點擊設備名 Drive1(Zerror Driver)，點擊“Online”，查看 EtherCAT 的狀態機狀態，如果 Current State 顯示“OP”，說明驅動器正常進入 OP 模式。