機器人關節模組運轉中受到過度的沖擊轉矩作用時，在減速機柔輪等未發生破損的狀態下剛輪和柔輪齒輪的嚙合會瞬間發生偏移，這種現象被稱為棘爪。此時的轉矩被稱為棘爪扭矩(棘爪扭矩的數值參照下表)。如果發生棘爪現象仍繼續使其運轉，會由于棘爪發生時產生的磨損粉塵導致齒輪發生早期磨耗，縮短波發生器軸承的使用壽命。
機器人關節發生棘爪的扭矩值（單位：Nm）
齒輪嚙合正常形態如左下圖所示。當發生棘爪時可能會出現齒輪嚙合不正常，如右下圖所示，呈單側偏移的狀態。此時繼續運轉會發生振動，引起柔輪破損。
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