關(guān)節(jié)報(bào)錯(cuò)代碼0x730F（電池電壓低）為多圈型號(hào)關(guān)節(jié)檢測(cè)編碼器電池狀態(tài)的錯(cuò)誤代碼（通過(guò)對(duì)象索引603Fh上報(bào)），無(wú)法屏蔽。多圈型號(hào)的關(guān)節(jié)使用前必須安裝3.6V多圈電池，然后連接伺服上位機(jī)軟件（eTunner_V13.50）打開(kāi)編碼器界面，點(diǎn)擊重置負(fù)載端編碼器按鈕來(lái)清除此錯(cuò)誤。此外也可通過(guò)EtherCAT/CANopen總線(xiàn)給對(duì)象索引2242h寫(xiě)1來(lái)清除此錯(cuò)誤。如不安裝多圈電池會(huì)導(dǎo)致關(guān)節(jié)斷電重啟后編碼器多圈數(shù)據(jù)丟失并報(bào)錯(cuò)0x730F（電池電壓低）。此報(bào)錯(cuò)處理方式詳見(jiàn)eRob機(jī)器人關(guān)節(jié)模組用戶(hù)手冊(cè)_V3.14《10.4.使用多圈功能的關(guān)節(jié)位置和注意事項(xiàng)》和《11.4.電池相關(guān)報(bào)錯(cuò)處理》。
配置多圈編碼器的關(guān)節(jié)模組則不需要在安裝前調(diào)整模組減速機(jī)輸出端位置來(lái)配合機(jī)械零位。但需注意多圈關(guān)節(jié)使用前需要安裝 3.6V 多圈供電電池，然后點(diǎn)擊上位機(jī)編碼器界面的重置負(fù)載端編碼器按鈕清除多圈電池錯(cuò)誤（操作方法如圖 10-3 所示）。若多圈關(guān)節(jié)不接電池使用，在下一次斷電重啟后依然會(huì)報(bào)錯(cuò)，且會(huì)丟失多圈計(jì)數(shù)（即位置反饋?zhàn)優(yōu)檩敵龆司幋a器單圈位置）。
圖 10-3 負(fù)載端編碼器復(fù)位操作
| 0x603F上報(bào)的錯(cuò)誤代碼 | 提示信息 | 直接原因 | 可能問(wèn)題原因 | 排查處理 |
|---|---|---|---|---|
| 0x730D | 電池警告錯(cuò)誤（*1） | 負(fù)載編碼器多圈保持用電池電壓低于警告電壓 3.15V | 1.電池正常消耗至低壓報(bào)警 2.使用了錯(cuò)誤的電池 3.電池線(xiàn)路異常導(dǎo)致過(guò)快的損耗 |
1.更換新電池并執(zhí)行正確的復(fù)位操作（*2） 2.更換正確的電池并執(zhí)行正確的復(fù)位操作 3.檢查線(xiàn)纜，更換新電池并執(zhí)行正確的復(fù)位操作 |
| 0x730F | 電池電壓低 | 負(fù)載編碼器多圈保持用電池電壓低于工作電壓 3.05V | 1.電池消耗至低壓報(bào)警后并繼續(xù)使用消耗至錯(cuò)誤報(bào)警電壓 2.使用了錯(cuò)誤的電池 3.電池線(xiàn)路接觸不良 4.未連接電池 |
1.更換新電池并執(zhí)行正確的復(fù)位操作 2.更換正確的電池并執(zhí)行正確的復(fù)位操作 3.檢查線(xiàn)纜，更換新電池并執(zhí)行正確的復(fù)位操作 4.安裝電池并執(zhí)行正確的復(fù)位操作 |
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